对于单片机来说，跳转BOOTLOADER一般可以通过自己实现一个BOOTLOADER来实现，同样，RP2040也可以这样来做，不过，如果没有特别的要求，也可以使用更简单的方法。

1、利用bootrom跳转USB boot

RP2040的片上ROM固化了一个Bootloader，这个bootloader可以通过实现一个USB大容量设备来在电脑上加载UF2格式的固件，这个Bootloader是默认上电的时候检查Flash不可用或者Flash中没有可启动的程序的时候会自动跳转。

如果希望在程序中跳转进入Bootloader，可以借用这个自带的Bootloader，对于一些简单应用可以省去很多事情，或者用于用于免下电免调试器下载固件。

为了不用操作RUN这个引脚或者下电之后按住BOOT引脚（FLASH的CS）重新进Bootloader，而是直接在程序内根据触发条件运行，通过代码来实现内部跳转显然是有必要的，实际上官方手册已经给出了详细方法，能够让RP2040可以直接跳转到Bootrom直接进入USB大容量模式来下载UF2固件。

WCH或者STC的单片机，他们默认支持串口下载或者USB下载，跳转到USB或者串口下载模式只需要跳转到ROM指定地址，只需要在代码中添加跳转地址并调用即可。同样，RP2040也是类似。

RP2040的启动顺序见Datasheet. 片上16k rom位于0x00000000地址，不过库函数提供了方法，不需要自己找对应的执行位置。

1.0 实现方法

这个方法在官方例程中没有单独列出，实际上这个功能已经在bootrom.h内实现，而是在数据手册中解释了，可能是实现这个太简单了因此没有单独拿出来说。

只需要在代码中加入下面这部分内容即可，然后每次调用enter_usb_dfu_bootloader()即可进入RP2040自带的Bootloader.

#include "pico/stdlib.h" 
#include "pico/bootrom.h" 
void enter_usb_dfu_bootloader() 
{ 
    reset_usb_boot(0, 0); 
}

reset_usb_boot这一句实际上是实现了重启到指定位置。这里函数可以传入两个参数。第一个是IO设置，0是表示禁用，其他数字表示设置单个bit的IO,在USB大容量模式下主机活动的时候，IO会被拉高，说白了进入Bootloader之后可以选用一个下载指示灯，这个可以指定GPIO。第二个参数是要使用的接口：

选0：同时开启了USB大容量模式和USB PICOBOOT接口（与正常的冷启动相同）
参数为1：只使用USB PICOBOOT接口
参数为2：只使用USB大容量模式。例如，如果只需要启用USB 大容量储存模式，换成下面这个参数即可：

reset_usb_boot(0, 2);//禁用PICOBOOT模式

实际上这个函数就是类似于下面这种方法，跳转地址执行，但是SDK中已经配置好了准确的地址，并能根据参数选择不同配置：（未验证）：

void (*bootrom)(void) = (void (*)(void))(0x00000000 + 4); 
bootrom();//

这段代码定义了一个指针bootrom，指向0x00000004的地址，即bootrom的入口地址。然后调用该指针即可跳转到bootrom。需要注意的是，为了确保正确的跳转，必须将指针类型强制转换为void (*)(void)，但是跳转到BOOTROM并不会直接进入USBBOOT.

tips：如果启用PICOBOOT，Windows下会显示RP2 BOOT的USB设备，显示没有驱动，因为没有WinUSB的MSOS支持，不过依然可以手动加载WINUSB驱动或者使用LIBUSB.
这种方法也就是和RP2040的Arduino框架中使用的相似的方法（arudino大概是基于PICOBOOT传输固件）。

1.1 实际使用

有了这个方法，对于有按键的开发板，可以设置一键进入Bootrom。例如我买的这个板子上24号引脚用作了用户按键，因此加入引脚配置为输入并上拉：

#define BUTTON_GPIO 24
static void usr_btn_init()
{
    //这个板子上的按键有个问题，因为设计了阻容，导致上电需要一段时间才能充满，如果用电平判断的话，这个处理器太快了电容还没充够就开始判断了。。。因此如果不是检测边沿，初始化必须延时，
    gpio_init(BUTTON_GPIO);
    //gpio_set_dir(BUTTON_GPIO, GPIO_IN);
    gpio_pull_up(BUTTON_GPIO);
}
//检查按键下降沿
static void check_btn_task(void)
{
  static uint16_t lastLevel=0;//初始认为是低电平，按键上拉建立之后才是高电平
  //检测到按键按下就跳转
  if(gpio_get(BUTTON_GPIO)==0)
  {
    if(lastLevel==1)
    {
      enter_usb_dfu_bootloader();//检测电平下降沿
    }
    else{
      lastLevel=0;
    }
  }
  else
  {
    lastLevel = 1;//更新电平状态
  }
}
//主程序循环中添加
while(1)
{
···
    check_btn_task();
···
}

或者使用中断来完成这个功能，可能更方便：

void usr_btn_callback(uint gpio, uint32_t events) {
    // Put the GPIO event(s) that just happened into event_str
        //     "LEVEL_LOW",  // 0x1
        // "LEVEL_HIGH", // 0x2
        // "EDGE_FALL",  // 0x4
        // "EDGE_RISE"   // 0x8
    // sleep_ms(20); //不要尝试在回调函数里面使用这个函数，会造成错误退出
    if(gpio_get(BUTTON_GPIO)==0)
        enter_usb_dfu_bootloader();
}

... 主函数中添加：

usr_btn_init(); //用户按键初始化
gpio_set_irq_enabled_with_callback(BUTTON_GPIO, GPIO_IRQ_EDGE_FALL, true, &usr_btn_callback);//配置IO中断

1.2 参考来源

RP2040 Datasheet: 2.8章节说明了bootrom，其中包括有关USB PICOBOOT模式的详细说明和电气特性。（简单来说这是一个基本接口，提供了一些读写擦除RAM、FLASH、重启等简单的调试功能，除了手册上详细的描述，还可以看picoboot.h）
Raspberry Pi Pico C/C++ SDK: 这里面也对USB PICOBOOT的部分场合做了解释，不过不多，直接搜索即可。

2、实现自己的Bootloader

见文章 RP2040的自定义Bootloader

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【RP2040】跳转Bootloader实现IAP

1、利用bootrom跳转USB boot

1.0 实现方法

1.1 实际使用

1.2 参考来源

2、实现自己的Bootloader